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针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统，提出一种迭代学习控制算法．该算法具有的特点是：针对任意初态情形，结合开环D型迭代学习控制器的优点，在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段．在该时间段上，控制算法对状态偏差进行修正，以使系统输出在此段时间后跟踪期望输出，且系统跟踪误差收敛到一个界内．这个界仅由系统自身不确定性和不确定的外界干扰决定，与初态误差无关．当外界扰动为0，以及迭代次数趋于无穷时，经过上述时间段后，系统输出精确跟踪期望输出．理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性．