【摘 要】
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针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题，提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据，采用“聚合-分割-聚合”的方法并运用动态阈值获得
【机 构】
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山东教育学院,山东大学机器人研究中心
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针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题，提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据，采用“聚合-分割-聚合”的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线段关系，实现了机器人的定位，更新了机器人的位姿，减少了机器人的系统误差和环境误差，进而完成了全局地图的创建与更新。实验证明，此算法可以在实现机器人定位的同时获得精确的环境地图，并且有效的缩短了地图生成时间，可靠性高、实时性好。
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