一、前言rn 目前，柔性自动化正在进入还不是机器人自动化主要用户的工业部门。对机器人投资的主要原因往往是因为劳动力费用高和德国严格的劳动法。另一个原因是提高了对产品质量的要求，在生产中正在确立新的标准，尤其是医疗产品，当质量出现缺陷时，可能会导致无法控制的危险。rn 弗雷泽纽斯（Fresenius）国际集团公司现有雇员1万名。公司每年在医疗产品方面的营业额达22亿马克。其在德国圣文德尔的工厂生产体外透析用的透析仪。世界各地的透析中心和附属医院都是这些产品的典型用户。对过滤器的质量要求是非常高的，如果在20000个毛管纤维中仅有一个损坏，这个过滤器就要废弃。检验过程是由一个X射线检验台进行的。rn 不仅需要高的产品质量，而且需要高度稳定的质量。通常，透析的病人往往都是慢性病患者，而且每个患者一年要用大约150个过滤器。在整个治疗期间，患者虚弱的抵抗力也需要有一定质量标准的过滤器。因此，过滤器的生产工序和处理过程都要求全自动化，而且一部分需要在净室条件下进行。