基于分割树的移动机器人立体匹配研究

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 2次 | 上传用户：jeans

【摘要】

：

针对移动机器人在作业时低纹理、重复纹理、反光的环境,提出了一种基于分割树的移动机器人立体匹配方法,提高深度恢复的计算速度和精度。首先针对移动机器人作业环境对图像进行预处理,减小因光线变化的影响;然后采用最小生成树对图像像素进行加权聚合,通过分割树进行优化同时分割图像;再对图像进行遮挡处理和视差精化,恢复遮挡区域和未提供视差的图像边缘区域的深度,提高深度恢复的精度。最后进行对比实验,在室内场景下新方

【作者】

：

陈常朱华

【机构】

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中国矿业大学机电工程学院,江苏省矿山智能采掘装备协同创新中心

【出处】

：

计算机应用研究

【发表日期】

：

2020年08期

【关键词】

：

立体匹配移动机器人分割树非局部 stereo matchingmobile robotsegment treenon-local

【基金项目】

：

“十三五”国家重点研发计划项目(2018YFC0808000)

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