【摘 要】
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针对汽车发动机缸体缸盖清洗行业的特殊需要,研发了可应用于该领域的六自由度发动机清洗机器人。运用D-H方法,建立了六自由度发动机清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表
【机 构】
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大连工业大学机械工程与自动化学院,大连现代辅机开发制造有限公司
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针对汽车发动机缸体缸盖清洗行业的特殊需要,研发了可应用于该领域的六自由度发动机清洗机器人。运用D-H方法,建立了六自由度发动机清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表,确定了六自由度清洗机器人的运动学方程。利用牛顿-欧拉递推算法,完成了六自由度清洗机器人的动力学分析。在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了机器人的三维仿真模型,并对发动机清洗机器人进行了动力学仿真,得到了各关节驱动力矩的变化曲线。
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