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对平面连杆机构运动分析的各类方法进行了分析比较,完善了用于简单平面连杆机构运动分析的矢量三角形法理论,并引入约束条件逼近思想,亦用矢量三角形环路构成复杂连杆机构运动分析的基本环路,通过把未知数较多的回路中的某个未知参数虚拟为已知量,而将后续回路中的已知参数作为约束条件进行逼近,使复杂机构的分析问题变为一维搜索问题.文中还对搜索初值的选择问题进行了讨论.