基于无迹卡尔曼滤波的月球车惯性／天文组合导航算法研究

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 3次 | 上传用户：hziyin

【摘要】

：

月球车导航传统方法主要是采用Kalman滤波方法,需要对系统方程和观测方程的线性化。因此会引入的线性化误差的问题。针对做出适当的改进,采用UKF方法作为误差状态量的最优估计方法,并以太阳敏感器观测得到的太阳高度角和太阳方位角以及测速仪的东向北向速度作为联合观测信息,将SINS和CNS所测得的月球车相关姿态和位置信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而对惯导系统的状态量进行校正,达到提

【作者】

：

周标准裴福俊董国成

【机构】

：

北京工业大学电子信息与控制工程学院

【出处】

：

科学技术与工程

【发表日期】

：

2012年24期

【关键词】

：

月球车自主导航天文导航捷联惯性导航 UKF lunar rover autonomous navigation celestial navigation

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