自由与意志的关系问题，从卢梭和斯宾诺莎开始就开始追问了。在他们那里，我们的意志往往为情感和理性所左右，康德使自由与意志第一次获得了外在的统一。叔本华肯定了意志的自在性亦即自由，却认为意志是造成我们不自由的原因。而集大成者黑格尔继承与发展了自由的概念，使得自由与意志获得了真正内在的统一。本文试图分析自由与意志关系演变的规律。
　　康德提出“自由意志”这一先验观念，而使意志和自由有了不可分割的联系。但这种联系只是被康德“捆在了”一起。首先，康德的自由意志只是一个空洞的概念。自由意志只是为了道德实践的需要而悬设的，自由意志只是道德律的存在理由。自由意志虽然有先验自由为它保留了个空位子(使它成为可能)，而自由感(美与崇高)和自由权(言论自由、立法自由、财产权等)又作为其指引与象征(使它在现实中向人呈现出来)，实践的自由把悬设的先验自由落实到行动上，使之获得了实在性(实践的实在性)——自由意志作为纯粹理性的实践能力似乎具有了必然性。
　　但是我们不得不承认，康德是智慧的，他其实是在说：如果我们说“自由就是意志”，这里的“意志”其实就是“人”的化身——即人的全部的本质，而在我们看来人的全部的本质也就是自由——要成其为“人”，在这种意义上，我们才说自由就是意志。
　　康德所谓的“意志”其实就是这样一种“人”：他作为有理性者的行动，不是像自然过程那样按照法则而运作，而是按照对法则的表象来行动。康德所说的“人”是崇高的“人”，他所说的“意志”是一种实践理性，善良意志，自律意志。在他看来，这样的“人”或“意志”的自由就应当是——去是其所是，去遵从道德律。这种道德律不是外在的，而是内在的，因而遵从道德律也就是遵从自己。
　　叔本华肯定了意志的自在性亦即自由，意志作为“物自体”超越于因果律之上——“服从根据律的只是意志的现象，而不是意志本身；在这种意义上说，意志就要算是无依据的了”。看起来叔本华好像为我们提供了希望——每人自己就是这全世界，就是小宇宙，并看到这世界的两方面都完整无疑地皆备于我，这岂不是说意志就是自由?但他又断然否决了这一点，相反他认为意志是造成我们不自由的原因。他把意志斥之为“一个饥饿的意志”，“以自身饱自己的残吻而产生的”，在叔本华看来，“意志”抑或“人”俨然成了跟野兽无异的东西。
　　但是“意志”果真如此吗?叔本华认为人和动物皆有意志，在动物那里叫物性，在人则叫意志，可以看出他是受了亚里士多德的影响，但他却误解(亦或是有意曲解)了亚氏。意志好像是亚氏所说的“形式”，它“规定了事物的本质，包含着事物发展的动力和目的，因此是积极的、能动的和决定性的因素”，意志饱含着一切生命的奥秘，蕴藏着一种向上生长的力量——橡子要成为一棵橡树，麦苗要结出麦子，人要成其为“人”的!
　　如果说亚氏的“形式”所意味着的自由意志包含了原始的盲目的冲动的话，到黑格尔那里自由的本质在历史观和辩证法中才得以显现。他将自由的帐幔层层揭开，最后剩下一个赤裸裸的也就是真正的自由。他将康德“先验的自由”和自由的任意(像卢梭的“自由”)统称为可能的自由。和卢梭所言“自以为是其他一切的主人的人，反而比其他一切更是奴隶”相似，在主奴关系中，黑格尔认为奴隶比主人更自由，“承认”(奴隶是奴隶)使最初的任意的自由在消极地、“不受束缚”的理解上加上了一层积极的、肯定的意义。
　　黑格尔发展了康德的“自律”，引出自己必然的自由概念。他说，“必然性本身当然还不是自由；但是，自由是以必然性为其前提，并把必然性作为得到扬弃的东西，包含到了自身之内。”‘嘿格尔的必然的自由，并不是像斯宾诺莎“自由就是对必然的认识”，只是将自由与必然进行了外在的统一——对意志来说，是一种暴力的征服，也不像康德的“意志自律”，只是把内在的必然规律纳入到自由本身中了，但还与外在的必然规律处于对立之中——这对意志来说，又好像是一种精神的强加。他的自由就是“可能性在大量偶然中为自己开辟道路而体现为必然”。黑格尔告诉我们，自由就是意志，意志就是自由，意志就是仅仅凭着自己的力量维持自己的“存在”，而这种意志的斗争过程——冲破无限的可能性抵达现实的“我”，就是自由。
　　现在如果你还问我：“自由就是意志吗?”我会先问你：“你愿意自由吗?”只有当你愿意了，自由的大门才会向你开启。意志，就像黑格尔所说的作为存在的开端一“决心”(“去是”)一样，它高呼着：“要自由!”如果说黑格尔的决心还只是一个空洞的东西，那意志就决不是空洞的，因为一旦意志说“我要……”的时候，那个“我”包含了意志的全部内容，因为那个“我”就是意志的本体，而此时的“我”就是“自由”的，从根本上说，自由只管“要”即意志，而不管“要”后面的“……”是什么。卢梭、康德、黑格尔都大声疾呼“我要……”，所以他们是自由的；叔本华说：“我不要……”，他以意志为耻并极力压抑意志；斯宾诺莎不会说“我要……”也不会说“我不要……”，他只注意到必然，而取消了自由意志，他们俩都不是自由的。