【摘 要】
:
为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机
【机 构】
:
华中科技大学机械科学与工程学院,上海宇航系统工程研究所
论文部分内容阅读
为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了“偏离中心度”的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效
其他文献
对红色文化以及相关的核心精神内涵进行探究和分析,不断研究红色文化对大学生思想道德教育产生影响的维度,只有这样才能够有效的发掘出红色文化教育自身所存在的价值,并且在
在进入新世纪,进入中国发展的新时代后,我国城市化发展现代化进程明显加快,而济南也顺应时代发展的潮流,积极发展经济,并将城市发展与经济发展紧密联系,在城市地形、水文、文
【正】 汉魏两晋南北朝时期,随着社会结构和社会意识形态的变迁,人们的审美情趣也发生变革,两汉铺锦列绣的美为清真自然的美所取代,中国古典美学处于一个转捩的阶段.而这种转
目的探讨关节镜下肩袖缝合固定并肱二头肌长头腱锚钉固定的临床疗效。方法选择2015年3月-2018年3月收治的肩袖损伤患者60例,按照两种不同的手术方法分为对照组和观察组。其中
在"泛娱乐化"的社会环境下,图书馆产生了具有娱乐功能的空间甚至纯粹的娱乐空间和设施,如果任其发展,将会导致图书馆文化属性的消失。文章在分析馆舍娱乐化潜在危机的基础上,以
研究了普通棕刚玉磨料采用硝酸镍和矿化剂为镀液进行镀附处理制备镀镍磨料的工艺,对影响镀镍磨料质量的镀液浓度,热处理温度进行了讨论.通过对该工艺方法制备的镀镍磨料性能
IL-13是近年发现的一种细胞因子,主要由活化的Th2细胞产生.有资料表明,IL-13是Th2细胞因子家族中调控纤维化的主要成员[1],但它与慢性乙型肝炎(CHB)患者肝纤维化的关系国内鲜
玻色-爱因斯坦凝聚体与势垒或势阱的量子反射及干涉是考察宏观物质波奇特物性的最有效途径之一.利用传播子方法和基于冷原子实验广泛采用的飞行时间吸收成像方案,研究自旋相关
以因子分析和聚类分析作为药用印楝表型选择的分析评价方法,对药用印楝表型选择的分析评价方法进行实证研究,结果表明:性状间呈显著或极显著相关;特征根〉1的4个公因子累计方差贡
通过对川滇交界东部地区(四川境内)房屋调查分析,结合该地区1993年以来破坏性地震中各类房屋结构震害情况.分析了各类房屋结构在不同地震烈度下的震害特征,给出震害矩阵,为地震灾害