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剩余飞行时间是飞行器制导环节的一个重要参数，决定着控制增益和能量代价。运用最优控制理论得到了最优加速度矢量作用下末端脱靶量的表达式，建立了末端脱靶量与零控脱靶量之间的关系。在最近接近点（PCA）的拦截场景下，在假定定常逃逸速度的前提下得到了新的剩余飞行时间的闭式解，提出考虑相对位置和相对速度间夹角信息剩余时间的估算方法。仿真表明：当夹角较大时，应用PCA方法的剩余飞行时间估计误差较传统的一阶近似方法小；PCA方法针对变速度目标情况同样适用。