【摘 要】
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基于变异形式的Stewart平台机构 ,设计了一种新颖的 3 -2 -1正交结构的机器人六分量腕力传感器 ,应用并联机器人机构学理论 ,推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析 ,
【机 构】
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燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛066004,河北工业大学,燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛066004
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基于变异形式的Stewart平台机构 ,设计了一种新颖的 3 -2 -1正交结构的机器人六分量腕力传感器 ,应用并联机器人机构学理论 ,推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析 ,为其设计和使用提供理论依据 ,这种六分量腕力传感器 ,具有力与力矩解耦和解算简单等优点
Based on the variant Stewart platform mechanism, a novel six-component robot six-component wrist force sensor with orthogonal structure was designed. Based on the mechanism theory of parallel robot, the force six-component expression was derived and its stiffness characteristics were analyzed. For its design and use to provide a theoretical basis, this six-component wrist force sensor, with the force and torque decoupling and solving the advantages of simple calculation
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