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主要研究了单链链式系统的有限时间镇定问题。通过探讨n维链式系统的潜在线性结构，将其分解成一个标量子系统和一个n-1维线性时变子系统，并证明了该时变子系统在具有时变函数系统矩阵时的能控性。在此基础上，采用分段控制策略，基于终端滑模控制理论设计了不连续反馈镇定控制律，实现了系统的有限时间镇定。最后将该结论应用到非完整轮式移动机器人，仿真结果验证了方法的正确性。