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目标识别和深度估计是移动机器人视觉定位的两个难点问题。针对这两个问题,文章提出了Harris-SIFT特征提取算法和基于尺度空间的深度估计算法。Harris-SIFT结合了SIFT(Scale Invariant Feature Transform)算法和Harris角点检测器,去除SIFT得到的不具有显著角点特征的特征点,以提高SIFT特征点集合的整体显著性,从而改善匹配和识别效果。此外,Harris-SIFT只需要为部分SIFT特征点生成特征描述,缩短了计算时间,适合实时应用场合。基于尺度空间的