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智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD-PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD-PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.
移动机器人动力学建模及运动控制仿真
【摘 要】
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智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD-PID
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学学报
【发表日期】
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2005年1期
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