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针对传统桥吊的接触式摆角检测仪检测精确低、存在死区等缺点,且目前桥吊视觉检测方法的标识物过于繁琐且对旋转倾斜较为敏感的问题,提出了一种视觉目标检测算法来实时获取桥吊负载的空间位置。在桥吊负载上加球形标识物,通过获取球形标识物的信息来获得摆角与绳长信息。在设计出的搜索框中用改进的圆检测算法识别出球心位置与半径,之后通过空间几何方法来获取实时的摆角与绳长。利用桥吊视觉实验装置将提出的视觉检测技术与增量式编码器获取的结果进行对比分析,结果表明:视觉检测方法精确地获取摆角,为桥式吊车防摇控制系统提供更为精确