【摘 要】
：
研究了自治水下机器人（AUV）在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信
【机 构】
：
淮阴师范学院物理与电子电气工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61773177)
论文部分内容阅读
研究了自治水下机器人（AUV）在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性.
其他文献
目的观察补中益气汤治疗反复呼吸道感染患儿的疗效,并探讨其对患儿免疫功能的影响。方法选择2018年1~6月期间安康市中医医院儿二科收治的126例反复呼吸道感染患儿为研究对象,
目的：探讨百级层流心脏外科手术间无菌灯柄的更换时间。方法：选择5个百级层流手术间的5个无菌灯柄，打开未使用前为0h，按照手术进行过程中使用的高度、方向放置后使用至4h做细菌培
研究枯草芽胞杆菌R31接种浓度对香蕉根系活性氧产生、R31自身根系定殖和枯萎病防治效果的影响。首先检测了不同浓度R31接种对巴西蕉根系Mn-SOD活性和过氧化氢含量的影响,并研
人力资本经济价值的实现是研究企业问题的一个重要命题.而全面准确地认识人力资本的种种特性又是探讨其经济价值实现的先决条件.本文先阐述了人力资本的特性所在,在此基础上,
<正> 大学毕业,我也曾向往过省城和地区条件优越的单位。但自己作为一名从牧区走出来的哈萨克族大学生,家乡更需要我。我抱着建设家乡的心愿,回到了生我养我的故乡——阿克塞
从软、硬件方面介绍了嵌入有控制芯片的点阵式液晶模块在煤矿突出预测仪器中的应用设计和实现方法。通过点阵液晶模块的应用，改变了旧仪器设备提示符少、操作复杂的不足，使该类
浅论孔子“仁”的思想孔凡玉孔子是我国古代伟大的思想家。他的学说给我们民族的历史文明留下了不可磨灭的痕迹。在新文化运动以前漫长的封建时代，孔子曾被尊称为“圣人”、“
精益模式冲击着近百年来人们习以为常的大规模成批处理和层级管理的观念,其在制造业的巨大成功推动了精益思想在各个行业的传播和应用,成为新一轮管理变革的指导思想。由于精
目的探讨正常成年大鼠脑中神经元前体细胞的迁移路径和迁移特征,为病理状况下的神经元迁移研究提供理论和实验基础。方法将成年大鼠脑组织按冠状位和矢状位行冰冻切片(片厚20