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4-RR（RR）R并联机构的动力学性能指标分析

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mxh1289
【摘 要】
：
利用位置反解分析4-RR（RR）R并联机构的空间位形，并采用虚设机构法和影响系数矩阵法建立Jacobian和Hessian矩阵，将Hessian矩阵引入全域性能指标中，不同于以往仅采用Jacobian矩阵作
【作 者】
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刘爽 郭希娟 刘彬 
【机 构】
：
燕山大学电气工程学院,燕山大学信息科学与工程学院
【出 处】
：
机械工程学报
【发表日期】
：
2008年7期
【关键词】
：
4-RR(RR)R并联机构动力学性能指标影响系数矩阵模型仿真 4-RR（RR）R parallel mechanism Dynamics performance 
【基金项目】
：
河北省自然科学基金资助项目（E2006000208）.
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利用位置反解分析4-RR（RR）R并联机构的空间位形，并采用虚设机构法和影响系数矩阵法建立Jacobian和Hessian矩阵，将Hessian矩阵引入全域性能指标中，不同于以往仅采用Jacobian矩阵作为评价机构性能的指标，使得对机构的动力学性能评价更加全面。对全新的4-RR（RR）R自由度并联机构进行速度、加速度和惯性力性能指标分析，给出三项指标的性能图谱。改变机构尺寸，搜索4-RR（RR）R并联机构在不同机构尺寸下的工作空间，在可达工作空间内讨论机构尺寸变化对机构性能的影响，重点讨论Jacobia
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