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随着机器人行业的快速发展，仿人形双臂机器人得到越来越多的应用。根据Baxter双臂机器人的结构，采用D—H方法建立机器人模型，并推导冗余双臂机器人正运动学，并建立逆运动学方程，导入机器人模型到Unity3D中，设置相应的关节约束。通过在Linux系统中创建Baxter机器人控制服务器，Unity3D与之形成双向通信实现双臂机器人的运动仿真。实验结果表明，通过在PC机上操作方便用户对机器人进行运动仿真和轨迹规划，控制仿真方案良好且可视性强。