【摘 要】
:
针对微创手术机器人运动过程受到信号干扰而导致机器人主从臂控制效果差、控制精度较低的问题,提出了基于STFT的微创手术机器人运动控制系统设计;主控制器通过蓝牙的无线传输
【基金项目】
:
山西省高等学校科技创新项目(201802004),教育部产学研合作协同育人项目(201802107010),山西省高等学校教学改革创新项目(J2019038)。
论文部分内容阅读
针对微创手术机器人运动过程受到信号干扰而导致机器人主从臂控制效果差、控制精度较低的问题,提出了基于STFT的微创手术机器人运动控制系统设计;主控制器通过蓝牙的无线传输方式与主机连接,采用I/O口模拟SCI硬件流控方式,实现MCU与蓝牙通信,为系统提供基础数据;设计时钟基准电路的并联振荡模式,方便失控程序重启;根据运动控制器结构,设计预留模数转换接口,并对机器人主从操作臂展开详细分析;使用基于STFT短时傅里叶变换方法抑制外界干扰,在LM629运动控制专用集成芯片支持下设计控制流程,完成基于STFT的微创手
其他文献
4月18日,北京大学第三医院(下称"北医三院")肿瘤内科医生张煜发帖,揭露当前癌症治疗乱收费现象。张煜指出,有医生在肿瘤治疗中,滥用PD-1抑制剂,违规诱导或者超适应症使用抗癌
"未来十年,氢能燃料电池将是快速发展的黄金十年。"重塑能源集团董事长林琦说。他认为,燃料电池的进程将由四大关键事项所左右:建立规模化制氢用氢的绿色能源体系;基于场景需
当App的短信、语音验证码,逐渐渗入每个人的生活,在企业级通讯市场,催生出一门崭新而复杂的生意。今年2月,容联云头顶"中国SaaS赴美上市第一股",市值一度触及80亿美元。高光
3月下旬,阿特斯阳光电力公布财务数据,2020年全年销售额35亿美元(约合241.9亿元人民币),同比增长9%;2020全年组件发货量为11.3GW,同比增长32%,双双创出新高。此外,全年销售额
随着5G、人工智能、云计算等技术迭代日益成熟,数字化浪潮席卷而来。在消费者市场,多元的内容消费需求进一步传导,催生终端设备功能和形态的创新与革命。5G时代,下一个面向消
近年来,随着小家庭居住趋势的兴起,一大波小家电品牌应运而生,瞄准了都市上班族们的卧室、厨房。几光便是其中新秀,推出的条形灯、橱柜灯、无线充电台灯等产品,设计极简、形
目的探讨苯乙双胍对肝癌SMMC-7721、Hep-G2细胞系增殖、集落形成和侵袭的影响及分子机制。方法使用不同浓度苯乙双胍处理SMMC-7721细胞、Hep-G2细胞以及腺苷酸活化蛋白激酶(A
肺炎链球菌感染可引起细菌性肺炎、中耳炎和脑膜炎等疾病,临床上常采用β-内酰胺类抗生素、大环内酯类和喹诺酮类抗生素进行治疗。近年来,肺炎链球菌感染性疾病发病率不断升
目的观察重组梅毒螺旋体(Tp)黏附素Tp0751(rTp0751)、Tp0136氨基端(rTp0136 N)、Tp0435(rTp0435)诱生C57BL/6小鼠适应性免疫应答水平及免疫后抑制Tp在小鼠体内播散情况,为筛