【摘 要】
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针对微创手术机器人运动过程受到信号干扰而导致机器人主从臂控制效果差、控制精度较低的问题,提出了基于STFT的微创手术机器人运动控制系统设计;主控制器通过蓝牙的无线传输
【基金项目】
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山西省高等学校科技创新项目(201802004),教育部产学研合作协同育人项目(201802107010),山西省高等学校教学改革创新项目(J2019038)。
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针对微创手术机器人运动过程受到信号干扰而导致机器人主从臂控制效果差、控制精度较低的问题,提出了基于STFT的微创手术机器人运动控制系统设计;主控制器通过蓝牙的无线传输方式与主机连接,采用I/O口模拟SCI硬件流控方式,实现MCU与蓝牙通信,为系统提供基础数据;设计时钟基准电路的并联振荡模式,方便失控程序重启;根据运动控制器结构,设计预留模数转换接口,并对机器人主从操作臂展开详细分析;使用基于STFT短时傅里叶变换方法抑制外界干扰,在LM629运动控制专用集成芯片支持下设计控制流程,完成基于STFT的微创手
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