【摘 要】
：
多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题,提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端
【机 构】
：
东南大学自动化学院,复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
论文部分内容阅读
多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题,提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系,并提出了两种主从机器人轨迹计算方法,保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束,分别为点对点规划和轨迹规划两种解决方案。最后以ESTUN公司的两台ER16机器人组成双机器人协作焊接系统,经过双机器人协调实验对轨迹插补序列进行仿真,验证了该文提出的主从协调控制系统的有效性。
其他文献
目前,猪的冷冻胚胎从疫病控制上来考虑,还不能进行国家间的交流。因为这些胚胎是配种5天左右采集的,胚胎外部已无保护胚胎不受病原感染的透明带。为此,澳大利亚一家生物技术
英国一项最新研究发现，西兰花等十字花科蔬菜中富含的一种化合物可有效预防最常见的一类关节炎，并减缓因关节炎导致的软骨损伤等。英国东英吉利大学等机构研究人员近日报告说，这
辽河口翅碱蓬湿地是濒危物种黑嘴鸥的主要栖息地,其生长情况受海陆交汇带的盐分影响显著,近年来退化严重。探究适宜翅碱蓬生长的盐分范围对保护黑嘴鸥有重要意义。采用生长模
文章针对油田企业科级干部激励机制研究,将从油田企业科级干部现状入手,结合激励油田企业科级干部的重要性,提出油田企业科级干部激励机制存在的种种问题.文章通过对油田企业
目的探讨并分析甲状腺肿瘤普外科手术临床疗效。方法选取我院2015年12月至2016年12月收治的94例甲状腺肿瘤患者,按照随机分配的原则将其分为对照组（47例患者）与实验组（47例患者）,
目的分析血液透析联合血液滤过、血液灌流治疗尿毒症脑病效果。方法选择我院50例尿毒症脑病患者分为两组,对照组常规血液透析+血液滤过,观察组在对照组的基础上加用血液灌流
以某炼油厂FCC余热锅炉的脱硝反应器及喷氨格栅、导流板、整流格栅等内构件为研究对象,采用计算流体动力学（CFD）软件对选择性催化还原（SCR）脱硝反应系统的流场进行数值模拟,确定S
本文阐述了以干辣椒为原料，添加乳酸菌发酵生产辣椒酱，通过正交试验结果表明，最佳工艺条件为：食盐浓度10%，接种量1.0%，发酵温度25℃，发酵时间20d。然后在工厂进行了规模化验证，生产试
农村信用社是农业合作化运动中的三大产物之一,其初衷是在农业合作社、人民公社及广大农村调剂资金的余缺,通过社员入股的方式,构成微薄的资本金,按照保本微利的原则,为农业
声回波对消中双端对讲情况下的近端话音对自适应算法有很大影响。为避免双端话音检测,在滤波型LMS算法基础上,用远端信号和误差输出信号的和代替远端信号去激励预测误差滤波