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针对复杂环境对机器人的移动要求,提出了一种新型六足移动机器人的设计思想。设计了机器人的主要结构,对该机器人的设计进行阐述,并分析了其越障构态的变化特点。用静力学方法对机器人进行了越障理论分析,建立了六足机器人参数化模型,经ADAMS对机器人进行机构运动仿真,获得了机器人运动学特性曲线,为机器人总体系统设计与数值计算提供了参考依据。