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针对一大型复杂惯性导航系统，构造了用于地面闭环动态测试中的实时故障检测与诊断系统．通过利用惯导系统的原理性、结构性知识和专家经验性知识，采用面向对象的方法有效表示了系统中的深、浅层知识．为了实现系统在闭环运行时的实时故障检测与诊断，笔者讨论了惯导系统特征向量的选取和时变知识的表达方法，并采用了检测与诊断分层的推理控制策略．通过实时检测系统中有限个重要特征向量在系统运行过程中的变化，对故障进行检测，然后根据检测结果决定故障诊断的范围和方向．此系统用于某型惯导系统的三通道动态测试，实际结果表明了所建造诊断系统