【摘 要】
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针对配置有捷联惯导（SINS）／多普勒速度仪（DVL）／深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器（AUV）的定位误差随时间增大，以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题，提出了一种
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针对配置有捷联惯导（SINS）／多普勒速度仪（DVL）／深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器（AUV）的定位误差随时间增大，以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题，提出了一种利用水下固定单信标修正SINS／DVL／深度传感器组合定位误差的方法。该方法首先利用水声测距原理测量出AUV与水下固定单信标的距离，然后基于空间几何关系计算出AUV的实时位置，最后通过卡尔曼滤波连续修正AUV的定位误差。仿真结果表明，该方法可以有效减小AUV的定位误差，有较好的工程应用价值。
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