论文部分内容阅读
针对常规PID算法在四旋翼无人机控制中响应迟滞、对突变敏感、抗高频干扰能力弱等问题,采用内外环控制结构,在串级PID控制基础上,引入不完全微分和微分先行算法。首先对于内环姿态控制器,通过在PID微分环节上加入低通滤波器,构成不完全微分算法,以解决常规PID微分环节响应迟滞、抗高频干扰能力弱等问题;然后,考虑当四旋翼执行频繁升降任务时,其垂直方向的速度设定值会不断变化,易造成系统振荡,针对上述问题将高度通道的速度环引入微分先行算法,以降低对突变的敏感性,提高其鲁棒性。仿真结果表明,改进型PID控制器相