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农业采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一，采用仿真模拟机器人运动，合理规划机器人的运动轨迹成为采摘机器人行业发展的方向。采用D-H方法分析三自由度脐橙采摘机器人的变换矩阵，得到三自由度脐橙采摘机器人执行末端位移。采用微分变换的方法求解三自由度脐橙采摘机器人的雅克比矩阵，得到执行末端线速度和角速度。基于Mat-lab中M语言自编程建立其运动模型，对其运动轨迹及速度进行仿真。通过对脐橙采摘机器人的构造原理分析，为脐橙采摘机器人的调试和实际操作提供仿真模型。