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机器人的位置分析是其设计与应用的基础。介绍了一种3-URS6自由度并联机器人，基于其结构布局特点，推导出这种机器人的位置正、反解方程式，并得到了其位置正、反解的封闭解，在考虑其结构约束的情况下，绘制了定姿态工作空间的截面图和三维立体图，为这种机器人设计及应用奠定了理论基础。
3-URS并联机器人位置分析
【摘 要】
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机器人的位置分析是其设计与应用的基础。介绍了一种3-URS6自由度并联机器人，基于其结构布局特点，推导出这种机器人的位置正、反解方程式，并得到了其位置正、反解的封闭解，在考虑
【机 构】
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北京欣远诚业科技有限公司,燕山大学机械工程学院
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2008年5期
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