【摘 要】
：
以一种新型2T2R大摆角（3-RPR＋R）＆UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51275486）
论文部分内容阅读
以一种新型2T2R大摆角（3-RPR＋R）＆UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。
其他文献
教学目的:帮助学生写出对"大红泡"辣椒的喜爱,抒发热爱家乡的感情.教学方法:实物与灯片画面结合,引导学生观其形;赏玩与尝吃结合,引导学生品其味.课前准备:带领学生去赵家村
对话理论自产生之日起,一直备受学界的关注和重视。尽管如此,并非每一个人都真正了解对话的本质,以及对话的多层面价值。论文对此进行了探讨,并就虚假对话展开分析,从而倡导
随着我国高等教育社会化进程的加快,新建本科院校呈异军突起之势。这些新建的本科院校的历史不长,师资、设备、文化都比较薄弱。因此,如何根据院校特色建设符合新建本科院校
为了适应我省六年制小学推广“三算结合”教学的需要,经省教委批准,由省教育科学研究所主编了一套《义务教育六年制小学数学实验教材》,供我省实行“三算”教学实验的班级使
要说张校长,我们只说他1990年的一件事.那年夏秋,东安县遇到了百年罕见的旱灾.下期开学时,电停供了,井水也枯了.东安一中是一所2000多人的大学校,白天没有水,晚上没有电,这怎
与传统冲压焊接工艺相比,管件内高压成形工艺具有成形精度高、质量轻、材料省等优点。因此,管件内高压成形技术成为从制造工艺上降低车身质量的主要途径之一。利用自制设备对
学习素质体现了学生的学习能力与学习效率，开展学习素质的专项教育有其重要意义。针对高职高专学生学习特点，通过分析影响学习素质的内外因素，提出培养学习素质的方法，帮助高职高
对于一般的刀杆,在长径比超过4倍的深孔镗削过程中刀具通常会产生振颤,使得加工质量无法保证。一般情况下,影响金属加工表面的质量因素有机床本身、系统伺服调整、刀具、被加
在短电弧铣削加工镍基高温合金GH4169时,利用有限元分析软件对短电弧铣削加工热场进行仿真模拟计算,并通过实验得到验证,从而进一步分析了脉冲电压和占空比对短电弧铣削加工
传统武术是我国传统文化的重要组成部分，受到了我国宗教的深刻影响。传统武术无论从形式、内容。还是追求上都有浓厚的事教色彩。纽建门派组织、确立武道追求。树立信仰崇拜体