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在实际的视觉伺服系统中,由于摄像机到图像处理设备的传输延迟和图像处理本身占用的时间,视觉信息的获取会产生时延.对此,给出了一个带有时延补偿的视觉跟踪控制方法.通过实时拟合图像雅可比矩阵,实现了对机械手末端执行器图像特征信息的实时预测,从而减小了估计误差.在此基础上,设计了一个带有时延补偿的控制方案.通过对运动目标进行跟踪的仿真实验,验证了本文时延补偿方法的有效性.