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柔性绳索的仿真是虚拟吊装训练系统的仿真难点之一,针对柔性绳索仿真存在的实时性差、逼真度不高等问题,建立了基于弹簧-质点模型的虚拟吊装训练系统中吊臂-绳索-重物的动力学模型。将绳索离散为集中质点模型,质点间通过无质量弹簧连接。通过Kane方法建立其动力学方程,并对其运动过程进行动态仿真。仿真结果表明,上述动力学模型能有效地对柔性绳索动态过程进行仿真,增大对柔性绳索仿真的逼真度和实时性,提高了仿真效率。对提高虚拟系统的真实性和训练效果具有很大的帮助。