【摘 要】
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针对现有的巡检机器人路径规划方法对路径约束考虑不足的问题,提出一种对运维任务环境中巡检机器人路径规划的算法。使用Delaunay划分法对机器人工作环境进行三角划分;使用整数规划法对问题中的变量进行定义;将问题转换到求解线性矩阵不等式,以此得到符合航迹规划要求的最优轨迹。这种算法简单、完备,并且不会陷入局部最小点。构建了巡检机器人工作环境并进行仿真;与其他相近方法进行对比,验证了该算法的正确性与高效性。
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针对现有的巡检机器人路径规划方法对路径约束考虑不足的问题,提出一种对运维任务环境中巡检机器人路径规划的算法。使用Delaunay划分法对机器人工作环境进行三角划分;使用整数规划法对问题中的变量进行定义;将问题转换到求解线性矩阵不等式,以此得到符合航迹规划要求的最优轨迹。这种算法简单、完备,并且不会陷入局部最小点。构建了巡检机器人工作环境并进行仿真;与其他相近方法进行对比,验证了该算法的正确性与高效性。
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