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在分析Fujitsu公司16Lx系列单片机编程方法基础上,研究了在RAM中运行程序时的编译、连接及程序的编程方法,利用该系统单片机内嵌FLASH和CAN总线控制器的特性,实现了基于该系统单片机的分布式控制系统的在线编程.详细给出了分布式控制系统的硬件结构,并描述了主、从节点的在线编程监控程序的功能、流程和CAN总线在线编程的协议及实现方法.