【摘 要】
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点云配准技术在空间三维建模中具有重要作用,传统的ICP算法存在初始位置要求高、迭代不收敛、计算量大等问题,解析法直接解算出变换参数,无需迭代,计算效率较高。在简要介绍对偶四元数的基础上,利用对偶四元数能够描述坐标系间的旋转与平移,推导出点云配准新算法。实验结果表明,该算法具有解析法相对于迭代法的优点,同时也解决了变换参数不同时求解的问题,可以避免误差累积问题的出现,理论上可以进一步提高配准精度,在
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点云配准技术在空间三维建模中具有重要作用,传统的ICP算法存在初始位置要求高、迭代不收敛、计算量大等问题,解析法直接解算出变换参数,无需迭代,计算效率较高。在简要介绍对偶四元数的基础上,利用对偶四元数能够描述坐标系间的旋转与平移,推导出点云配准新算法。实验结果表明,该算法具有解析法相对于迭代法的优点,同时也解决了变换参数不同时求解的问题,可以避免误差累积问题的出现,理论上可以进一步提高配准精度,在以后的研究中具有一定的实用价值。
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