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期刊论文
搬运机器人的轨迹规划
搬运机器人的轨迹规划
来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:anavelgato234
【摘 要】
:
用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析。结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并
【作 者】
:
李伟光
许阳钊
【机 构】
:
华南理工大学机械与汽车工程学院
【出 处】
:
组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
:
2010年05期
【关键词】
:
三次多项式
搬运机器人
轨迹规划
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用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析。结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,顺利避开障碍物,满足设计要求。
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