【摘 要】
：
利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基
论文部分内容阅读
利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明：本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。
其他文献
<正> 为了探索耳穴诊治疾病的原理,笔者首先研究了显现和标记耳穴的方法——耳穴染色法,多年的动物实验和临床证明,当人或动物患病时(或把动物作成疾病模型),用耳穴染色法进
我国北方严寒地区的水泥厂及铁合金厂的余热发电系统中,包含有很多的热力设备和热力管道。如何减少热量损失,预防设备和管道冻结,将直接影响发电系统的安全运行,对企业的经济
工程素养的培育在多科性农业院校大学生培养过程中占有重要地位,必须充分认识和全面把握农业院校大学生所具有的群体特征,充分挖掘各类教育教学资源,科学设计并保障工程素质
自2008年美国爆发金融危机并随后像瘟疫一样蔓延开来,波及世界各个国家,演变成国际金融危机,如今10年过去了,国际金融危机给各国带来的伤痛至今还未完全消弭。国外共产党尤其
粘连性肠梗阻是小儿外科的常见病、多发病,占小儿肠梗阻患儿的50%,其中80%继发于腹部手术[1],部分由于先天性或外伤性引起。手术后腹腔内脏和腹膜的粘连是机体对抗外来刺激的
电能计量装置在电力系统中扮演着重要的角色,在电力系统中的应用是非常广泛的,生活中更是离不开电力资源,电力资源为生产生活做出了更大的贡献。电能的使用情况是通过电能计
目前,景象匹配中的匹配概率研究还不够完善,传统的景象匹配概率的定量计算是通过匹配信噪比、独立像元数、图像匹配次数来确定的,但是对于雷达景象由于其特殊的图像特性,传统
在目前公共租赁住房政策框架体系下,公共租赁住房的退出循环机制的理论研究仍然比较匮乏。通过对南京、重庆、北京、郑州、深圳等省市当前公共租赁住房退出循环机制梳理分析,
面对疫情，移动互联网媒体超级活跃，人人充当传媒人，各种信息漫天飞。包括主流媒体在内的传媒也从没有像今天这样，跟新闻跟得如此紧，百姓从没有像今天这样，在最短的时间内足不出户就
科技的不断发展,信息技术逐渐渗透到各个领域。本文主要通过分析建设区域图书馆信息资源共享的意义,找出构建资源共享中存在的问题,制定相应的应对策略,如树立信息共享理念、