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并联机器人每个支链由5个转动副组成，通过对支链结构采用坐标变换方法，从而使每个支链等效为一个串联机械手的形式，从而在分析过程中使得原来所要分析的参数由5个减少至4个，降低了分析的难度，这一方法对于今后并联机器人的结构分析方面做出了重要的贡献。为今后的动力学、运动学分析中避免奇异形位做出了理论探索。