论文部分内容阅读
以两自由度并联机械手为研究对象,提出了一种以T-S模糊神经网络作为反馈器,以粒子群算法优化的BP神经网络学习作为前馈控制器的机械手自适应轨迹跟踪方案。并运用ADAMS软件建立虚拟样机模型与Simulink进行联合仿真实验。仿真结果表明设计的控制方案能够较好地控制机械手的轨迹跟踪。
基于T-S模糊神经网络的机械手轨迹跟踪
【摘 要】
：
以两自由度并联机械手为研究对象,提出了一种以T-S模糊神经网络作为反馈器,以粒子群算法优化的BP神经网络学习作为前馈控制器的机械手自适应轨迹跟踪方案。并运用ADAMS软件建
【机 构】
：
上海理工大学机械工程学院
【出 处】
：
机械工程与自动化
【发表日期】
：
2015年02期
其他文献
随着社会主义市场经济体制的逐步确立和市场经济法律体系的不断完善，居间合同的地位越来越突出，使用范围也越来越广。但是，在居间合同的实施中，许多人对居间合同及其法律特征不甚
体育法学肇始于欧洲,兴盛于欧美,大致经历了从"体育与法律"到追寻"体育法学"自我独立性、从国内体育法到国际体育法的发展历程。在这一过程中,体育管理体制决定了一国体育法
创新社会治理不仅是新型城镇化发展的客观要求,也是城镇化建设的重要推动力量。由于城镇化进程的加快推进打破了原有的社会治理模式,社会治理中的一些深层次矛盾和问题不断显
英语作为一门语言技术学科,它的最终教育目的是实现学生熟练运用英语的能力,而听力作为"听、说、读、写"中的基础的部分,对学生英语学习具有重要的影响。
对大批量生产感应电动机定子外圆车削的专用车床自动上下料问题进行了分析,提出了采用气动送料机械手把定子送入车床主轴的中心位置,再由芯轴和尾座夹紧工件进行加工,加工完
环青海湖国际公路自行车赛是亚洲顶级公路自行车赛事。研究、分析环湖赛的品牌,必将对中国公路自行车运动竞技水平的提高与发展起到巨大的促进作用。
目的建立HPLC法测定洋参保肺丸中甘草酸的含量。方法采用高效液相色谱法,色谱柱:C18色谱柱(5μm,4.0 mm×250mm);流动相:甲醇-0.2 mol/L醋酸铵溶液-冰醋酸(63∶36∶2);流速:1
中国第二次世界大战史研究有着七十余年的历史,但真正形成高潮则是改革开放以来的30年。改革开放30年来,中国学者对二次大战及其相关问题的研究取得了巨大的成就,可以说是硕