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以一种花型的家用服务性机器人的结构运动为研究对象，用硅胶作为花的根部材料，并在其中采用弹簧式的记忆合金作为驱动器，以线圈式 SMA 作为花瓣和叶子的驱动。采用SMA 驱动器，设计并制造了花型机器人构造；通过得到根部、花瓣和叶子的运动方程，由dSPACE 系统设计和控制驱动了花型机器人。通过实验证明了该系统具有可行性。