【摘 要】
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采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵，可避免传统螺旋法解超越方程组的难题，且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型，运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵，将其作
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采用微运动法求解并联机构的Jacobian矩阵，可避免传统螺旋法解超越方程组的难题，且得到的矩阵是非奇异方阵。基于3-RPC并联机构模型，运用微运动法求解机构的Jacobian矩阵，将其作为控制系统的输入输出理论参考值。建立机构的SolidWorks三维模型，并转化为Matlab／SimMechanics仿真分析模型。基于比例切换控制律设计滑模变结构控制器（SMC），采用Lyapunov函数证明SMC控制器的稳定性，分别建立PID控制器和SMC控制器的Matlab／Simulink系统框图并进行仿真分析与
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