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针对机器人轨迹跟踪控制，提出了一种改进的D型迭代学习控制律。通过推导得出在机器人操作臂轨迹控制中的开环迭代学习控制律，得出的控制律除了利用机器人的关节位置及关节速度信息外，还引入了机器人的关节角加速度。另外，利用控制律中的机器人关节角加速度构成的学习律在二关节操作臂上进行了试验并且与Arimoto等提出的D型学习律进行了比较，结果表明所提出的控制律具有较高的学习速度。