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混合驱动机构是一类多自由度机构，是一种柔性机械系统。它的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源，常规电机为系统提供主要动力，伺服电机起运动调节作用，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动。本文首先对混合驱动六杆机构的轨迹进行了分析，然后又在混合驱动六杆机构逆运动学分析的基础上，以机构输出轨迹偏差最小建立目标函数，建立了实现给定轨迹的优化设计数学模型，通过对一个示例优化设计得到了混合驱动六杆机构的尺寸参数。