【摘 要】
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为提高车辆的侧倾稳定性，针对侧倾力矩分配对车辆操纵稳定性的影响，提出了主动横向稳定杆抗侧倾与操稳集成控制研究。建立了9自由度整车动力学模型，采用backstepping非线性控制
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为提高车辆的侧倾稳定性，针对侧倾力矩分配对车辆操纵稳定性的影响，提出了主动横向稳定杆抗侧倾与操稳集成控制研究。建立了9自由度整车动力学模型，采用backstepping非线性控制方法设计了抗侧倾控制器，可实现车身侧倾按需控制；利用轮胎垂向载荷与侧向动力学的耦合机理，采用模糊PID控制算法调整前后主动横向稳定杆扭矩分配系数，实现对车辆抗侧倾与操稳性集成控制。最后，采用转向盘阶跃输入，对控制系统进行了仿真，结果表明上述集成控制器实现了车身侧倾控制，并改善了车辆的操纵稳定性。
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