【摘 要】
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针对服务机器人在室内复杂环境下难以准确获得物体标识和空间信息的问题,提出一种结合三维点云分割和三维全局特征匹配的实时物体识别与定位系统。对获取的点云数据进行快速
【机 构】
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常州大学信息科学与工程学院,中国科学院合肥物质科学研究院,常州先进制造研究所
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针对服务机器人在室内复杂环境下难以准确获得物体标识和空间信息的问题,提出一种结合三维点云分割和三维全局特征匹配的实时物体识别与定位系统。对获取的点云数据进行快速有效分割,计算场景内最大水平面,通过改进的聚类算法提取水平面上的物体聚类,采用基于聚类视点特征直方图（CVFH）特征匹配的方法识别目标物体,计算目标所在空间位置。实验结果表明,该识别定位系统满足服务机器人自主实时准确抓取的要求。
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