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针对并联机构化为一组代数方程组后符号求解过程的复杂性，研究了并联机构运动学正问题程式化的求解方法。应用代数学中的李特一吴方法，将并联机构运动学正问题转化为一组多项式的零点解集，并对该多项式进行消元求解，从而提出了一种程式化一机械化求解运动学正问题的算法。这种算法用于在计算机上符号求解，可简化复杂的消元过程，并可求得全局解。所给3-6 SPS Stewart平台算例表明该算法可行、正确。