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主要研究基于合作4人博弈的足球机器人协作防守模型。首先,在对已有仿真足球机器人比赛的防守策略进行研究的基础上,提出了针对仿真足球机器人5vs5比赛中协作防守战术的基于合作4人博弈的协作防守方法;然后,针对比赛实际情况,建立了合作4人协作防守对策模型,并给出了算法描述;最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和有效性。