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CANopen协议是一种基于CAN总线通信技术的标准应用层协议。整个协议以CiADS-301为基础，规定了一系列的设备子协议，其中一般I／O设备子协议CiADS-401目前在CANopen设备中使用最为广泛。本文首先对DS-301协议中的几种预定义通信对象在该设备子协议中的特性进行了分析，着重讨论了数字量输入、输出和模拟量输入、输出四种过程模型，并结合实例说明了实现该设备子协议的一般步骤。