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针对直流电机伺服系统中存在的非线性、强耦合及结构参数变化范围大的特点，以L．A．Zadeh教授创立的模糊集合理论为基础设计了一种二维自适应PID控制器。该控制器通过对误差及误差变化的识别，进行模糊推理，实现对控制参数（Kφ，Ki，Kd）的在线整定，以达到优化控制的目的并利用Matlab进行了仿真研究。结果表明：模糊PID控制系统比常规的PID控制能更有效地改善系统的动态和稳态性能，增强系统的鲁棒性。