论文部分内容阅读
通过多个传感器测量机器人关节的运动状态,建立了多传感器机器人的控制模型,用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型,根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明,控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。
多传感器融合在机器人故障检测中的应用
【摘 要】
：
通过多个传感器测量机器人关节的运动状态,建立了多传感器机器人的控制模型,用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型,根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明,控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。
【机 构】
：
西北工业大学航天工程学院,西北工业大学航天工程学院西安710072,西安710072
【出 处】
：
弹箭与制导学报
【发表日期】
：
2003年S4期
其他文献
文中根据《铝合金铸件 X 射线照相检验缺陷分级》标准,对铝合金铸件 X 射线胶片计算机辅助评片的缺陷定性识别方法进行了研究,提出了对五类常见缺陷的分类方法,为实现铝合金
文中建立了无动力潜射导弹运载器出水弹道数学模型,并进行了海上实验验证,仿真计算结果与实验测试数据吻合很好。通过对12条次的实验数据与仿真预报数据的方差分析,表明所建
针对变壁厚筒体内部缺陷特征,提出了超声板波检测方法,设计了在线检测系统,对缺陷数据进行了分析和处理,批量实验证明,这种方法适合于大批量筒体的在线无损检测。
基于国外某型反导导弹末段飞行,建立了空气动力与直接推力复合控制的动力学模型和运动学模型,用数学仿真方法研究了反导导弹在脉冲侧向推力作用下的姿态运动和质点运动特性;
以蓝彻斯特方程为依据,引入代价函数,对防空作战中集中使用兵力进行了数理分析,并得出了最优方案,为防空作战指挥决策提供了理论依据,具有一定的指导和借鉴价值。
利用基于关联维数的相位随机化的替代数据法,给出了对船舶运动惯导实测时间序列进行非线性判定和混沌判定的方法。计算结果表明船舶运动纵摇和横摇时间序列中含有非线性成份,
提出了在多部雷达组网共同对目标进行测量时,对组网中的观测站进行优选组合的思想,达到了在空间任何方位都能够准确的测量目标距离的目的,使得现代防空系统更加完善。
对微机电系统技术的概念及发展状况进行了介绍,并探讨了微机电系统技术在军事中极具发展潜力的应用,即 MEMS 在弹药制导与引信中的应用。
介绍了抛射弹战斗部壳体工艺及工装设计的技术分析经过，论述了塑料件的工装、工艺设计原理，从理论与实践上，确定了注塑工艺的最佳工艺参数。
易损性建模及计算机仿真技术已成为当前开展目标易损性研究的主要发展趋势，针对装甲车辆易损性评估问题，系统分析与比较了国外几种典型分析模型的建模及应用特点，为国内系统开展