【摘 要】
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为了抑制小型无人直升机在悬停控制中遇到的侧风等干扰,将自适应逆控制（AIC）理论引入其中,并针对小型无人直升机在悬停状态下的模型特性及控制器的鲁棒性设计问题,改进了自适应
【机 构】
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上海交通大学工程训练中心,上海交通大学电子信息与电气工程学院
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为了抑制小型无人直升机在悬停控制中遇到的侧风等干扰,将自适应逆控制（AIC）理论引入其中,并针对小型无人直升机在悬停状态下的模型特性及控制器的鲁棒性设计问题,改进了自适应逆控制框图。同时,根据小型无人直升机悬停基本原理,搭建了悬停试飞平台,并利用Kane方法对小型无人直升机进行了动力学建模。在算法上采用递推最小二乘算法（RLS）对小型无人直升机进行参数辨识和控制器的设计。实验结果表明,AIC-RLS方法在消除侧风等干扰性能上优于PID控制器。室外平台悬停控制的实现证明了上述方法的有效性。
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