基于预测控制的时滞多机器人编队脉冲控制

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针对多机器人编队控制的时滞问题,提出一种基于预测控制的脉冲控制方法.首先,利用一致性思想将多机器人编队控制转换为系统稳定性问题;然后构建预测模型,采用脉冲控制协议,利用Schur稳定性定理推导实现多机器人编队控制的充分条件;最后,在数值仿真中随机设置一种包含生成树的通信拓扑关系,并比较了不同采样时间间隔下时滞系统的控制效果.仿真结果验证了所提出方法的有效性. Aiming at the time-delay problem of multi-robot formation control, a pulse control method based on predictive control is proposed.First, the multi-robot formation control is transformed into the problem of system stability by using the idea of ​​consistency, and then the prediction model is built by using pulse control protocol, Schur’s stability theorem is used to derive sufficient conditions for multi-robot formation control.Finally, a topology of communication topology including spanning tree is set randomly in numerical simulation and the control effects of time-delay systems with different sampling time intervals are compared. Simulation results verify The effectiveness of the proposed method.
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