论文部分内容阅读
一台混合机器(HM ) 作为一台典型 mechantronic 设备，是一个有用工具产生光滑的运动，并且借助于机械连接机制把一台大经常的速度马达的运动与一台小伺服马达相结合，以便提供一个强大的可编程的开车系统。为了完成，设计目的，一个控制系统被要求。设计一个更好的控制系统并且分析 HM 的性能，一个动态模型是必要的。这份报纸首先用 Lagrangian 明确的表达与五酒吧的机制开发 HM 的一个动态模型。然后，在系统分析很有用的几个重要性质，和控制系统设计，被介绍。基于发达动态模型，二条控制途径，计算转矩